انکودر نام قطعه ای ایست که با چرخش شفت آن در خروجی به شما پالس می دهد. به طور کامل تر، انکودر حسگری است که به محور چرخ دنده یا موتور وصل می شود و می تواند میزان چرخش را اندازه گیری کند و با اندازه گیری میزان چرخش می توانید جا به جایی “سرعت”، شتاب، یا زاویه چرخشی را تعیین کنید.